在超载条件下，齿轮副啮合时弹性变形量及接触应力随输出扭矩的增加而增大，润滑脂的挤出量也会增加，所以超载越大，留存在齿轮副工作表面的润滑脂越少，柔轮、刚轮齿面啮合部位的摩擦和磨损就会增加，造成更多的能量消耗，传动效率随之下降。

　　由于谐波减速器传动性能试验为短时超载，因此试验后脂润滑谐波减速器齿轮副工作表面未见明显的异常磨损痕迹。同时，润滑脂的黏度随温度的降低而逐渐增大，脂润滑谐波减速器传动效率在低温范围表现出明显的温度敏感性。

　　固体润滑谐波减速器采用对温度不敏感的润滑材料为润滑介质，固体润滑材料可以在试验选用的宽温度范围内保持较为稳定的摩擦系数，同时由于固体润滑材料与基体良好的结合力，在超载150%运转后固体润滑材料没有出现剥落、撕裂等异常磨损，因此在不大于150%的不同超载条件及－50～40℃的不同温度下，固体润滑材料均提供了稳定可靠的润滑性能，从而使固体润滑谐波减速器在试验中表现出较稳定的传动效率。